
一、硬件安裝與系統搭建
1. 控制柜與機器人本體連接
控制柜選型:MotoMINI 標配YRC1000micro 控制柜,支持緊湊型設計,內置安全基板(ASF30)和 EtherCAT/MECHATROLINK-III 總線接口。
物理連接:
電源:接入 AC 200-240V 50/60Hz 電源,確保接地電阻 < 100Ω。
通信電纜:通過 MECHATROLINK-III 電纜(如 MR-J4-CN1)連接控制柜與機器人本體,確保通信周期≤125μs。
I/O 模塊:擴展數字量輸入輸出(如 DI/DO 各 16 點),用于連接傳感器(如光幕)和執行器(如夾爪)。
2. 末端執行器安裝
夾爪選型:推薦使用YRG-011A 電動夾爪(行程 10-50mm,夾持力 5-20N)或YRG-101P 氣動夾爪(工作氣壓 0.4-0.6MPa),通過 M8-4pin 航空插頭連接至控制柜 CN8 接口。
接線示例:
夾爪電源:24V DC±10%(線徑 1.0mm2 雙絞線)。
控制信號:DO1(開夾)、DO2(閉夾)、DI1(開到位反饋)、DI2(閉到位反饋)。
二、軟件配置與編程基礎
1. 開發環境與工具
YRC Works 軟件:支持梯形圖(LD)、結構化文本(ST)和運動專用指令(如 MOVJ/MOVL),需安裝對應 YRC1000micro 版本(如 V4.0)。
仿真工具:使用MotoSim EG-VRC 高級版進行離線編程,支持軌跡優化和碰撞檢測,可生成 *.mot 文件直接上傳至控制器。