
一、硬件安裝與系統搭建
1. 控制柜與機器人本體連接
控制柜選型:GP4 標配YRC1000micro 控制柜(體積 15L,重量 10.5kg),支持內置 3 個外部軸,適用于緊湊型自動化設備。控制柜需接入 AC 200-240V 50/60Hz 電源,并確保接地電阻 < 100Ω。
物理連接:
通信電纜:通過 MECHATROLINK-III 電纜(如 MR-J4-CN1)連接控制柜與機器人本體,通信周期≤125μs,支持高速同步控制。
I/O 模塊:標配 16 點數字輸入(DI)和 16 點數字輸出(DO),可擴展模擬量模塊(如 AI-01)。例如,將光幕傳感器連接至 DI1-DI4,夾爪控制信號連接至 DO1-DO2。
2. 末端執行器安裝
夾爪選型:推薦使用Zimmer Group GP416X 系列電動夾爪(夾持力 5-20N,行程 10-50mm),通過 M8-4pin 航空插頭連接至控制柜 CN8 接口。
若需兼容 IO-Link 協議,可搭配Zimmer SCM 智能通信模塊,將 IO-Link 信號轉換為數字量 I/O,簡化接線。
安裝步驟:
拆除機器人手腕法蘭蓋,安裝夾爪轉接板(如 YR-1-06VX4-AD00)。
連接夾爪電源(24V DC±10%)和控制信號(如 DO1 開夾、DO2 閉夾)。