FESTO費(fèi)斯托旋轉(zhuǎn)抓取模塊EHMD的操作使用

時(shí)間：2025/11/5閱讀：267

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安裝與連接

選擇安裝位置：EHMD 體積小巧，結(jié)構(gòu)緊湊，可根據(jù)實(shí)際應(yīng)用場景選擇合適的安裝位置，如安裝在三維門架上與其他設(shè)備配合使用。安裝時(shí)需確保安裝面平整、穩(wěn)固，以保證模塊的正常運(yùn)行。

連接電源和控制信號：根據(jù)模塊的類型（全電驅(qū)型或帶氣爪型），連接相應(yīng)的電源和控制信號。全電驅(qū)型需連接直流電源，帶氣爪型還需連接氣源，確保氣源壓力在 1.5bar-8bar 之間。同時(shí)，將模塊與電機(jī)控制器 CMMO-ST 或 CMMT-ST 進(jìn)行連接，以便進(jìn)行控制和參數(shù)設(shè)置。

參數(shù)設(shè)置

扭矩設(shè)置：通過電機(jī)控制器 CMMO-ST 或 CMMT-ST，根據(jù)需要打開或關(guān)閉的容器類型及所需扭矩大小，設(shè)置合適的電機(jī)扭矩。EHMD 的最大扭矩為 0.3Nm，可滿足大多數(shù)小型樣本容器的操作需求。

抓取力設(shè)置：如果是電驅(qū)抓取類型，可通過電機(jī)控制器設(shè)置抓取力的大小；如果是氣爪型，可通過調(diào)節(jié)氣源壓力來控制抓取力，氣爪在 6bar 壓力下的抓取力為 25N。

旋轉(zhuǎn)角度設(shè)置：EHMD 可實(shí)現(xiàn)無限旋轉(zhuǎn)，但在實(shí)際應(yīng)用中，可根據(jù)具體操作要求，通過電機(jī)控制器設(shè)置旋轉(zhuǎn)角度的范圍和精度。

樣本容器操作

抓取容器：將待操作的小型樣本容器放置在模塊的抓取范圍內(nèi)，通過控制模塊的抓取動(dòng)作，使夾爪夾緊容器。夾爪的行程為 5mm，可適應(yīng)不同尺寸的小型容器。

旋轉(zhuǎn)容器：夾緊容器后，根據(jù)需要打開或關(guān)閉容器蓋子的要求，控制模塊進(jìn)行旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。在旋轉(zhuǎn)過程中，如果選配了補(bǔ)償模塊，該模塊會自動(dòng)補(bǔ)償蓋子的螺紋距，最大可達(dá) 10mm，無需移動(dòng) Z 軸。例如，在關(guān)閉蓋子時(shí)，可先讓蓋子放好后，稍加壓力逆時(shí)針旋轉(zhuǎn) 360°，使蓋子和容器的螺紋對齊，然后再在監(jiān)控旋轉(zhuǎn)角度的情況下，旋緊蓋子。

松開容器：完成容器的打開或關(guān)閉操作后，控制模塊使夾爪松開，將容器放置回指定位置。

系統(tǒng)集成與協(xié)同操作

EHMD 可以與其他設(shè)備進(jìn)行系統(tǒng)集成，如與三維門架、攝像頭、標(biāo)簽打印機(jī)等配合使用。例如，與三維門架組合后，可通過門架的移動(dòng)將 EHMD 移動(dòng)到不同的位置進(jìn)行樣本容器的抓取和操作，還可以利用攝像頭進(jìn)行質(zhì)量檢查、識別條形碼等。

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