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協作機器人用 WKF-C-6A200-15-QFD 靜電容量型6軸力覺傳感器技術規格書
?? 產品概述
該傳感器是一款基于靜電容量原理的6軸力覺檢測設備，可同時測量三個方向的力（Fx, Fy, Fz）和三個方向的力矩（Mx, My, Mz）。其設計符合ISO 9409-1-50-M6工業標準法蘭接口規范，支持直接安裝于協作機器人末端法蘭。傳感器工具端支持直連抓取裝置（如夾爪、機械手），并集成以下核心特性：
通信接口：支持RS485輸出（兼容RS422/EtherCAT/Ethernet/USB/模擬信號輸出，后三者需選配）
過載保護：內置專的利的“止動機構”（WACOH-TECH原創設計）
防護等級：IP65（防塵防水）
供電范圍：DC 5V–24V
工作溫度：0–50℃（無凝露環境）
?? 核心技術參數
| 參數類別 | 規格值 | 備注 |
|---|---|---|
| 額定負載 | Fx/Fy/Fz: 200N Mx/My/Mz: 15Nm | 全軸向標準量程 |
| 輸出形式 | RS485/RS422/EtherCAT等 | 非RS422接口需選配 |
| 功耗 | 最的大的180mA | 隨供電電壓浮動 |
| 溫度特性 | 0.2%FS/℃ | 溫度漂移系數 |
| 精度指標 | 線性度≤3%FS 滯后≤3%FS 串擾≤5%FS | 基于滿量程誤差 |
| 物理規格 | 直徑φ80mm×高35.5mm 重量約470g | 接頭部分未計入尺寸 |
??? 安全與可靠性設計
止動機構（Stopper Mechanism）
專為抵御突發過載設計，防止傳感器內部結構損壞
環境適應性
IP65防護等級：完的全的防塵，可抵御低壓水噴射
工業級溫度范圍：0–50℃（非冷凝環境）
?? 應用適配性
機械兼容性：
機器人端：ISO 9409-1-50-M6標準法蘭直連
工具端：支持直接安裝協作機器人抓取工具
系統擴展：
兼容DynPick®系列專用連接配件（需另行采購）
?? 總結
WKF-C-6A200-15-QFD是一款面向協作機器人應用的工業級6軸力覺傳感器，其核心優勢在于：
標準化接口：符合ISO 9409-1-50-M6法蘭規范，實現即插即用
多協議通信：基礎支持RS485，擴展接口可選
高魯棒性設計：集成專的利的止動機構與IP65防護
寬電壓適應：5V–24V供電范圍適配主流機器人系統
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