IP66中的第一個(gè)“6”代表防塵等級中的高級別——塵密。對機(jī)器人而言，達(dá)到IP6X意味著殼體內(nèi)部不得有任何可見粉塵進(jìn)入。煤礦巡檢機(jī)器人在巷道里穿行、建筑機(jī)器人在水泥揚(yáng)塵中作業(yè)、倉儲機(jī)器人在積灰環(huán)境中往復(fù)運(yùn)動(dòng)——這些工況對密封結(jié)構(gòu)的要求非常明確：粉塵不能進(jìn)入電氣接口、傳感器窗口和關(guān)節(jié)縫隙。如何驗(yàn)證一臺機(jī)器人是否真正做到了塵密？這需要機(jī)器人防塵試驗(yàn)設(shè)備IP66來提供可量化的測試條件。

機(jī)器人防塵試驗(yàn)設(shè)備IP66的核心是一個(gè)密閉試驗(yàn)腔體。腔體內(nèi)部尺寸根據(jù)機(jī)器人的外形來定——從幾十厘米的服務(wù)機(jī)器人到一米多高的工業(yè)機(jī)械臂，容積通常做到1立方米以上。試驗(yàn)粉塵采用經(jīng)75μm方孔篩過濾的干燥滑石粉。金屬篩網(wǎng)標(biāo)稱線徑50μm，線間標(biāo)稱間距75μm。每立方米容積的粉塵用量為2kg。使用前滑石粉需在105℃下烘干2小時(shí)去除水分，避免結(jié)塊影響均勻分布。粉塵循環(huán)系統(tǒng)通過風(fēng)機(jī)和管道形成閉環(huán)吹塵，箱內(nèi)粉塵濃度維持在2kg/m3，氣流速度不超過2m/s。

IP5X和IP6X的測試方法有本質(zhì)區(qū)別。機(jī)器人防塵試驗(yàn)設(shè)備IP66在設(shè)計(jì)中把兩種模式做了明確區(qū)分。IP5X測試時(shí)，將機(jī)器人以正常工作姿態(tài)放入箱內(nèi)，開啟揚(yáng)塵系統(tǒng)持續(xù)吹塵8小時(shí)。8小時(shí)后取出檢查——允許少量粉塵進(jìn)入但不影響正常運(yùn)行。IP6X測試則更為嚴(yán)苛：除吹塵外，還需對機(jī)器人外殼施加負(fù)壓。設(shè)備內(nèi)置真空系統(tǒng)，通過殼體上的預(yù)留接口抽氣，將內(nèi)部氣壓降至-2kPa。負(fù)壓狀態(tài)下持續(xù)吹塵8小時(shí)。如果內(nèi)部出現(xiàn)任何可見粉塵，判定為不通過。

結(jié)構(gòu)上，機(jī)器人防塵試驗(yàn)設(shè)備IP66的內(nèi)壁采用不銹鋼板加工，外箱用冷軋鋼板烤漆處理。箱門上通常帶有大型觀察窗，采用三層中空鋼化玻璃，操作人員可以隔著窗觀察箱內(nèi)揚(yáng)塵情況。設(shè)備還內(nèi)置了粉塵防結(jié)塊功能——定時(shí)振擊機(jī)構(gòu)每隔一段時(shí)間敲擊箱壁和管道，防止滑石粉附著在內(nèi)壁上影響濃度均勻性。

控制系統(tǒng)方面，機(jī)器人防塵試驗(yàn)設(shè)備IP66采用觸摸屏配合PLC的方案。操作人員在屏幕上選擇測試模式（IP5X或IP6X），設(shè)定吹塵時(shí)長和振擊間隔，系統(tǒng)自動(dòng)執(zhí)行整個(gè)流程。設(shè)備還配備定時(shí)范圍0-99小時(shí)59分、定時(shí)精度±1分鐘的控制能力。安全保護(hù)方面包括電源缺相保護(hù)和漏電斷路保護(hù)器。

測試結(jié)束后取出機(jī)器人，拆開檢查殼體內(nèi)部是否有粉塵沉積、接插件表面是否有粉塵附著、傳感器鏡片是否被粉塵覆蓋。通過測試的機(jī)器人，才可被標(biāo)注為IP6X防塵等級。

需要說明的是，機(jī)器人防塵試驗(yàn)設(shè)備IP66模擬的是干燥粉塵環(huán)境下的靜態(tài)吹塵場景，它不能替代含砂氣流沖擊試驗(yàn)（如GJB150中的吹砂試驗(yàn)）。