一、調試前硬件檢查與斷電接線（全程斷電操作）

1. 整機硬件核對

2. 電源接線

3. 軸類電機接線區分

1. X、Y 軸：內置驅動器，直接對接電機動力線、編碼器線，無需外接驅動；CN3 模擬口 AIN1 控制 X 軸、AIN2 控制 Y 軸搖桿模擬量。

2. Z、U 軸：CN5 外接伺服驅動接口，分別連接外部伺服驅動器脈沖、方向、使能、編碼器反饋線纜；接入各軸正負限位、原點、減速信號。

4. IO 信號接線

5. 通訊外設接線

6. 接線復查要點

二、上電前軟件與設備基礎初始化

1. 電腦安裝 FMAX 配套調試工具軟件，安裝 USB 驅動，關閉電腦殺毒攔截程序。

2. 控制器參數初始化預設：

   全部軸加減速參數清零；伺服使能上電默認關閉；原點回零模式預設；脈沖輸出模式統一設為脈沖 + 方向；關閉全部速度、位置超限報警屏蔽。

3. 外接 Z/U 伺服驅動器參數提前設置：脈沖指令控制模式、電子齒輪比、編碼器反饋線有效、外部使能觸發。

三、分步上電、通訊連接自檢

1. 先開啟 DC24V 電源，控制器上電，各軸驅動指示燈亮起，無報警代碼。

2. 電腦啟動調試軟件，USB 建立通訊，軟件識別 FMAX-4X-2SD 硬件，讀取控制器出廠默認參數。

3. 硬件自檢：軟件讀取 IO 輸入狀態，手動觸發急停、限位、原點開關，界面信號同步變化；讀取 X/Y/Z/U 四軸編碼器實時位置，手動轉動電機軸，數值同步變動，確認編碼器接線無反向、斷線。

4. 故障排查：通訊失敗檢查 USB 驅動、線纜；編碼器無數值反饋排查 EA/EB/EZ 信號線；IO 信號無變化排查開關回路供電。

四、單軸基礎參數配置（四軸分別設置）

1. 機械單位參數

   電子齒輪比、絲杠導程 / 直線電機脈沖分辨率，設定 1 脈沖對應的實際移動距離，區分絕對定位、增量定位模式。

2. 運動速度與加減速

   設置各軸最大速度、初始啟動速度、加速度、減速度；支持梯形、S 型加減速曲線，低速調試階段將最大速度限制為額定速度 1/5。

3. 原點回零參數

   內置 13 種回零模式，根據機械結構選擇原點、減速、限位觸發邏輯；設置原點偏移坐標、回零速度、回零減速速度。

4. 限位與報警閾值

   設置正負限位軟限位坐標；位置偏差報警閾值、速度超限保護；報警觸發動作：停止脈沖輸出、鎖定驅動使能。

5. 驅動適配參數

   X/Y 內置軸：調節 Elmo 驅動輸出電流，匹配電機額定電流；

   Z/U 外接軸：脈沖輸出頻率上限、脈沖邏輯電平、伺服報警 ALM 信號觸發規則。

6. 模擬搖桿參數（X/Y 軸）

   設置 AIN1/AIN2 模擬電壓對應的軸速度范圍，調節搖桿靈敏度，設置零漂抑制參數，消除靜止時電機低速漂移。

五、單軸低速點動調試（核心安全步驟，禁止直接高速運行）

1. 軟件開啟單軸使能，伺服就緒 RDY 信號正常，電機解鎖可手動轉動。

2. 切換點動模式，設置低速點動速度，單次移動少量脈沖。

3. 單軸正向點動，觀察電機移動方向，若反向，修改軟件脈沖方向參數或調換編碼器 A/B 相。

4. 點動過程檢查：電機運行平穩無抖動、異響；編碼器位置數值同步跟隨移動；到達限位開關自動停止，限位保護功能有效。

5. 四軸依次完成正反點動方向、限位保護驗證；搖桿模式單獨調試，撥動搖桿 X/Y 軸同步跟隨調速，靜止無漂移。

六、原點回歸功能調試

1. 清除各軸當前坐標，調用回零指令，各軸自動執行原點搜索。

2. 觀察動作邏輯：先高速趨近原點減速開關，減速低速觸碰原點信號，停止后自動寫入原點坐標。

3. 回零結束軟件坐標歸零，重復 2-3 次回零，確認每次原點坐標重復精度達標；回零過程觸碰限位可緊急停止，保護機械結構。

4. 多軸同步回零調試，設置回零先后順序，避免多軸碰撞干涉。

七、插補聯動功能調試（四軸直線、兩軸圓弧）

1. 單軸定位驗證：設置目標坐標，執行絕對定位，觀察加減速平滑到位，到位 INP 輸出信號觸發，無超調、抖動。

2. 四軸線性插補：設置多軸同步終點坐標，執行直線聯動，觀察各軸同步啟停、速度匹配，運動軌跡無偏移扭曲。

3. 兩軸圓弧插補：錄入圓弧圓心、終點坐標，執行圓弧運動，檢查圓弧軌跡平滑，無棱角、軌跡變形。

4. 運行中動態參數調試：支持運動過程實時修改速度倍率、變更目標位置，驗證動態改寫無卡頓、驟停沖擊。

八、IO 輸出、外部啟動程序調試

1. 軟件手動觸發通用輸出端口，外接電磁閥、指示燈同步動作，輸出回路無短路報警。

2. 編寫簡易獨立運行程序（離線程序），編譯后通過 USB 下載至控制器內存。

3. 斷開電腦 USB，觸發外部啟動 ExSTA 信號，控制器離線自動執行程序，完整走完聯動動作，驗證脫離 PC 獨立運行功能。

4. 手輪模式調試：切換到手輪控制，轉動手輪對應軸微量移動，手輪倍率檔位切換生效。

九、負載逐步加載、整機連續運行調試

1. 空載完成全部點位、插補、回零測試后，安裝機械負載，從輕負載到滿負載分段調試。

2. 提升運行速度至額定標準速度，連續循環運行 30 分鐘，實時監控：各軸電機溫度、控制器驅動溫度、編碼器位置偏差、基線噪聲。

3. 連續運行期間穿插急停、限位觸發測試，確認保護機制實時生效，無設備失控。

4. 多批次循環程序穩定運行無報錯、無坐標漂移、無伺服報警，判定整機基礎調試完成。

十、程序固化、整機收尾與關機規范

1. 最終定型運動程序重新編譯下載至控制器，保存全套參數文件、程序文件至電腦備份。

2. 清理全部接線，線纜規整固定；蓋上控制器外殼，鎖緊固定螺絲。

3. 標準關機流程：先停止所有運動程序，關閉各軸伺服使能；關閉調試軟件，斷開 USB 通訊；關閉 DC24V 電源；長期停機斷開所有外設線纜。

十一、調試全程禁止操作

1. 帶電插拔電機、編碼器、IO、USB 線纜，極易燒毀驅動與控制芯片；

2. 未設置軟限位、未接硬件限位直接高速運行，發生機械撞擊；

3. 點動調試直接使用全速，電機沖擊負載造成機械損壞；

4. 屏蔽急停、限位、位置偏差報警長期運行；

5. Z/U 外接伺服脈沖方向錯誤不修正，直接長時間聯動運行；

6. 離線程序未在 PC 端完整調試，直接斷開電腦運行，出現失控動作。