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YASKAWA安川緊湊型控制器的操作使用

時間：2025/9/19閱讀：928

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一、核心操作流程詳解

第1步：安全準備與上電

任何時候都不能忽略。

確認環境：確保機器人工作區域內無人員、無雜物。

確認狀態：緊急停止按鈕是否被按下？安全柵門是否關閉？確認所有安全裝置正常。

上電：連接好控制器與機器人本體的所有電纜后，先開啟控制器主電源，再打開控制器前面的“伺服電源"開關。此時，示教器開始啟動。

第2步：認識編程示教器（Pendant）

YRC1000micro配備的是SMART PAC智能示教器，上面有：

急停按鈕：巨大的紅色按鈕，任何時候感覺有危險，立即拍下。

安全開關（Enable Switch）：位于示教器背面。只有在手動移動機器人時，才需要捏住此開關至中間位置（使能狀態）。松開或捏得過緊都會導致機器人立即停止。

模式開關：用于在 “TEACH"（示教）模式和 “PLAY"（再現/自動）模式之間切換。示教時必須在TEACH模式，自動運行時必須在PLAY模式。

軸操作鍵：J1-J6 用于控制單個關節軸，XYZ 和 RxRyRz 用于在坐標系下控制末端移動。

速度調節鍵：可調整機器人手動及自動運行的速度百分比。新手務必使用低速！

功能鍵：INSERT（插入指令）、DELETE（刪除）、SHIFT（組合功能）等。

第3步：手動移動機器人（JOG）

這是示教的最基本操作。

將模式開關撥到 “TEACH"。

用左手以適當的力度握住并保持示教器背面的安全開關處于中間使能狀態。直到示教器狀態欄顯示“伺服通電"。

選擇正確的坐標系（通常在屏幕下方有軟鍵切換）：

關節坐標系：各軸獨立運動，用于大幅調整姿態。

世界/基坐標系：以機器人底座為基準，末端沿XYZ方向直線運動。

工具坐標系：以工具末端（如夾爪指尖）為基準運動，精調時非常方便。

用戶坐標系：以工作臺或夾具為基準編程。

按住SHIFT鍵的同時，按下對應的軸操作鍵（如J3或+X），機器人開始移動。松開鍵即停止。

第4步：創建與編寫程序

新建程序：按MENU鍵 -> 選擇【程序】-> 【新建】，輸入程序名（如TEST01）。

記錄點位（示教）：

手動JOG移動機器人到目標位置。

按下 INSERT 鍵，選擇運動指令（如MOVJ-關節運動，MOVL-直線運動），將該點位插入程序中。

插入邏輯指令：

在程序中間，可以插入DOUT（控制輸出信號）、DIN（等待輸入信號）、WAIT（等待時間）、TIMER（計時器）等指令。

通常通過 INSERT -> 【命令】菜單來選擇插入。

第5步：試運行與調試

單步運行：在TEACH模式下，將光標移動到程序開頭，按住SHIFT+前進鍵，機器人會逐步執行每一行程序。用于檢查每一步是否正確。

連續運行：在TEACH模式下，可以啟動程序連續運行（速度會被限制），觀察整體流程。

自動運行：

確認程序無誤。

將模式開關切換到 “PLAY" 模式。

按下示教器或控制器面板上的 “START" 按鈕，機器人開始自動運行。

YASKAWA安川緊湊型控制器的操作使用

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