
一、硬件連接與系統搭建
1. 電源與再生電阻配置
輸入電源:
支持三相 200V/400V 或 DC24V 輸入(如 MP3300 CPU-301 支持三相 200V,YRM1010 支持 DC24V),需通過斷路器(如 30kW 型號配 100A 斷路器)連接主回路。
再生電阻選型:
大容量驅動器(如 SGDV-470A)需外接再生電阻,例如:
SGDV-470A:使用 JUSP-RA05-E(8 個 25Ω 并聯,電阻 3.13Ω),連接至 B1/-B2 端子。
參數設置:控制器自動識別再生電阻型號,無需手動調整 Pn600。
2. MECHATROLINK-III 總線連接
多軸同步控制:
通過專用光纜級聯伺服驅動器(如 Σ-7 系列),終端電阻設為 ON(最后一臺驅動器),通信周期低 125μs,支持 32 軸同步。
自動識別功能:
通電后控制器自動掃描總線上的伺服驅動器及擴展模塊,無需手動分配地址。
3. 擴展模塊與 I/O 配置
模塊化擴展:
MP3300 支持 1~3 個擴展插槽,可添加 I/O 模塊(如 16 點數字量輸入 / 輸出)或通信卡(如 CC-Link IE TSN)。
SIL2 級安全 I/O:
安全輸入(如急停按鈕)與輸出(如 STO 信號)需通過專用安全模塊(如 JEPMC-SA3301)連接,符合 ISO 13849-1 標準。
二、參數設置與自動調諧
1. 基礎參數配置
控制模式選擇:
通過 Pn000 設置控制模式:
0000H:位置控制(默認)
0001H:速度控制
0002H:轉矩控制
0003H:同步相位控制(如包裝機械的同步切刀)
電子齒輪比計算:
公式為:
電子齒輪比=
機械每轉指令脈沖數
電機每轉脈沖數
例如,17 位編碼器(131072 脈沖 / 轉)需匹配 1000 脈沖 / 轉的上位機指令,則齒輪比設為 131072/1000(Pn20E=131072,Pn20F=1000)。
2. 自動調諧與增益優化
新型自動調諧功能:
支持三種模式(免調整、高級自動、單參數):
免調整模式:負載慣量變化≤20 倍時自動抑制振動。
高級自動調諧:整合前饋增益與摩擦補償,整定時間縮短至 10ms 級。
單參數調諧:通過調整速度環增益(Pn103)實現微優化,響應時間 0~4ms。
振動抑制控制 Ⅲ:
自動識別機械共振頻率(如絲杠 200Hz 振動),并通過陷波濾波器(Pn109-Pn112)消除。
3. 絕對值編碼器初始化
新電機或更換編碼器后,通過 MPE720 軟件執行 “編碼器重啟":
進入 “參數"→“編碼器重啟"。
確保電機靜止,初始化完成后斷電重啟。
三、編程與調試(MPE720 軟件)
1. 開發環境與語言
MPE720 V7.0+:
支持 IEC 61131-3 標準語言(梯形圖 LD、結構化文本 ST),并提供運動控制專用指令庫(如 MC_MoveAbsolute)。
項目創建流程:
新建項目→選擇控制器型號(如 MP3300 CPU-302)。
創建梯形圖程序,編寫邏輯與運動指令。
編譯后下載至控制器,通過 “閃存寫入" 保存程序。