YASKAWA安川生物醫學機器人MH3BM的操作使用

時間：2025/12/12閱讀：419

安川 MH3BM 作為適配生物醫學場景的緊湊型機器人，搭配 FS100 控制器，操作流程圍繞安全準備、啟停、示教編程、自動運行等核心環節展開，同時適配醫療場景的高精度作業需求，具體操作使用步驟如下：

一：操作前安全準備

該機器人多用于生物樣本處理、醫療器械裝配等精密場景，操作前需額外注重潔凈與安全雙重把控。先確認作業區域無雜物、無無關人員，生物樣本或精密部件已妥善放置；檢查急停按鈕未被按下、安全防護門關閉，機器人本體線纜無破損，且與夾具、檢測設備等外設的連接穩固。若作業涉及生物樣本，需提前確認機器人末端執行器已消毒，避免污染樣本。

二：開機與伺服啟動

開機需按固定順序操作保障設備穩定：首先打開控制器主電源開關，等待 3 - 5 分鐘完成系統掃氣與自檢；待示教器正常啟動后，按下控制柜上的 “SERVO ON" 接通鍵，此時示教器上對應指示燈亮起，意味著機器人伺服馬達電源接通，進入待操作狀態。若開機后示教器提示報警，需先排查線纜連接或安全裝置問題，清除報警后再進行后續操作。

三：手動示教與點位調整

該步驟用于設定機器人作業路徑，適配醫療場景中樣本抓取、器械裝配等精準動作的預設，具體操作如下：

1.將示教器的模式開關撥至 “TEACH"（示教）模式，左手握住示教器背面的安全開關并按至中間使能狀態，此時狀態欄顯示 “伺服通電"。

2.切換合適的坐標系，比如處理樣本時可選工具坐標系，以末端夾具為基準調整姿態；裝配醫療器械時可用世界坐標系，保障沿固定方向精準移動。

3.按住示教器上的軸操作鍵，緩慢移動機器人至目標位置，比如樣本抓取點、器械裝配工位等，松開按鍵機器人即停止。若需微調點位，可通過速度調節鍵切換至低速模式，避免動作幅度過大損壞樣本或部件。

4.點位確認后按下 “INSERT" 鍵，選擇運動指令（如 MOVJ 關節運動用于快速轉移，MOVL 直線運動用于精準裝配），將該點位及動作指令插入程序。如需修改點位，可移動機器人至新位置后按下 “MODIFY" 鍵確認；多余點位則選中后按 “DELETE" 鍵刪除。

四：程序編輯優化

針對生物醫學場景的特殊需求，可對程序進一步細化：新建程序時輸入便于識別的名稱，如 “樣本轉移 01"“器械螺絲鎖付" 等；在程序中插入輔助指令，比如樣本抓取后插入 “WAIT" 等待指令，確保夾具夾緊樣本；若配合檢測設備，可添加 “DIN" 等待輸入指令，等待檢測信號后再執行下一步動作。編輯完成后可通過單步運行，按住 SHIFT + 前進鍵逐行執行程序，檢查路徑是否合理、動作是否精準。

五：自動運行（再生模式）

程序調試無誤后，即可切換至自動模式開展批量作業，步驟如下：首先按下示教器的 “TEACH" 鍵，進入主目錄的管理選項，輸入密碼 8 個 9 后確認，選擇工具設定中的操作條件，將預約啟動設為禁止；接著返回主目錄選擇要運行的程序，按下示教器上的 “PLAY" 鍵進入再現模式；最后將配套的供料裝置或樣本輸送臺切至自動模式，按下啟動鍵，機器人便會按預設程序自動執行作業，比如連續抓取樣本并移送至檢測工位。運行中若出現異常，需立即拍下急停按鈕。

六：關機流程

作業結束后需規范關機，避免數據丟失或設備損傷：先等待機器人回到初始待機位置，確保末端執行器處于無負載狀態；然后按下急停按鈕，此時 “SERVO ON" 指示燈熄滅，切斷伺服馬達電源；最后將控制器主電源開關切至 OFF 位置，若涉及生物樣本，需后續對機器人末端執行器再次消毒處理，并清理作業區域。

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