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YASKAWA安川6 軸超長(zhǎng)臂展中空手腕機(jī)器人

GP20HL 是安川 GP 系列20kg 級(jí)、超長(zhǎng)臂展（3124mm）+ 中空手腕的 6 軸機(jī)器人，主打超遠(yuǎn)工作范圍、高速軌跡、±0.07mm 高精度、內(nèi)置線纜防干涉、多安裝方式，適合大型工件搬運(yùn)、長(zhǎng)距離上下料、車身密封 / 涂膠、大面積噴涂等 “遠(yuǎn)距 + 中小負(fù)載" 場(chǎng)景。

YASKAWA安川6 軸超長(zhǎng)臂展中空手腕機(jī)器人

一、核心參數(shù)（超長(zhǎng)臂展 + 中空手腕）

型號(hào)：YR-1-06VXHL20-D00（6 軸中空長(zhǎng)距款）
額定負(fù)載：手腕20kg；上臂可附加10kg工裝 / 視覺
最大水平臂展：3124mm（同級(jí)別超長(zhǎng)）
最大垂直 Reach：5622mm
重復(fù)定位精度：±0.07mm
本體重量：560kg
各軸速度（Sigma-7 伺服）：

S/L/U 軸：180°/s
R 軸：400°/s
B 軸：430°/s
T 軸：630°/s

防護(hù)：本體 IP54；手腕 IP67（防塵防水可沖洗）
控制器：YRC1000（Sigma-7，0.5ms 控制周期）
安裝方式：地面 / 壁掛 / 倒裝 / 傾斜

二、五大核心特點(diǎn)

1）3124mm 超長(zhǎng)臂展，覆蓋超大范圍

水平 reach 3124mm、垂直 5622mm，顯著長(zhǎng)于同噸位標(biāo)準(zhǔn)機(jī)型，輕松覆蓋大機(jī)床、長(zhǎng)流水線、高位碼垛、車身全尺寸作業(yè)。
細(xì)長(zhǎng)流線上臂 + 低干涉設(shè)計(jì)，多機(jī)高密度并排（間距≤800mm）仍靈活無碰撞。
U 軸 + 206°、手腕大角度，狹窄空間 / 深腔工件也能抵達(dá)。

2）中空手腕 + 內(nèi)置線纜，潔凈防干涉

中空手腕 + 全內(nèi)置線纜（信號(hào) / 電源 / 氣管），外部無管線，消除纏繞、刮蹭、干涉，運(yùn)動(dòng)更自由、壽命更長(zhǎng)。
手腕IP67，可高壓沖洗，適配食品 / 醫(yī)藥 / 電子潔凈車間、切削液 / 粉塵環(huán)境。
手腕可無限旋轉(zhuǎn)（T 軸 ±455°），涂膠 / 密封 / 噴涂wu死角、姿態(tài)連續(xù)。

3）Sigma-7 高速 + 抑振控制，長(zhǎng)距高節(jié)拍

T 軸630°/s、B 軸430°/s，全軸高速 + 高加速度，長(zhǎng)距離空走快、啟停迅速，節(jié)拍比傳統(tǒng)長(zhǎng)距機(jī)型提升15–20%。
振動(dòng)抑制：全伸臂高速運(yùn)動(dòng)幾乎無抖動(dòng)，軌跡平滑、定位穩(wěn)定，適合長(zhǎng)路徑涂膠 / 密封 / 噴涂。
20kg 負(fù)載 + 高慣量手腕：可穩(wěn)定抓取大型板材、箱體、車身部件，上臂可加裝視覺 / 傳感器。

4）±0.07mm 高精度 + 高剛性，長(zhǎng)距穩(wěn)定

高剛性中空鑄鋁臂，長(zhǎng)距離末端變形極小，確保±0.07mm重復(fù)定位精度，滿足大型工件精密裝配、精準(zhǔn)上下料、視覺對(duì)位。
強(qiáng)化關(guān)節(jié) + 低重心設(shè)計(jì)，24 小時(shí)連續(xù)作業(yè)精度不漂移，適合高強(qiáng)度自動(dòng)化線。

5）單電纜 + 多安裝，易維護(hù)、適配強(qiáng)

單電纜連接（機(jī)器人–控制柜），配線簡(jiǎn)潔，維護(hù)量降 50%+，減少停機(jī)。
支持地面 / 壁掛 / 倒裝 / 傾斜，可吊頂嵌入產(chǎn)線縫隙，適配大型機(jī)床、長(zhǎng)流水線、高位碼垛、車身工位等設(shè)備密集場(chǎng)景。
兼容EtherCAT/PROFIBUS/ 以太網(wǎng) IP等總線，快速對(duì)接 PLC / 機(jī)床 / 視覺。

三、典型應(yīng)用場(chǎng)景

汽車制造：車身 / 底盤大型件搬運(yùn)、沖壓線長(zhǎng)距上下料、車身密封 / 涂膠、絕緣材料噴涂。
機(jī)床加工：大型龍門 / 加工中心長(zhǎng)距離上下料、自動(dòng)換料、清洗 / 檢測(cè)。
物流碼垛：大型箱體 / 托盤長(zhǎng)距搬運(yùn)、高位碼垛 / 拆垛、倉庫堆垛。
通用制造：大型機(jī)架 / 設(shè)備裝配、打磨 / 去毛刺、大面積噴涂 / 涂膠。
潔凈 / 食品：潔凈車間大型包裝件搬運(yùn)、碼垛、分揀。